一. 人形机器人结构

（1）本体：包括头部模块、躯干模块（内置电池组与散热系统）、上下肢，作为物理承载骨架。

（2）传动系统：包括电机、减速器、丝杠、执行器等，将电能转化为机械运动，决定了机器人负载能力和运动精度。

（3）感知系统：包括视觉模组、激光雷达、力传感器、IMU惯导、触觉传感器等，负责采集外部环境与自身数据。

（4）控制系统：包括主控制器、关节驱动器、运动规划算法等，负责处理感知数据、生成运动轨迹。

二. 精密减速器分类

减速器是连接电机和执行机构的传动部件，核心作用是降速增扭：将电机的高速低扭矩输出，通过齿轮啮合转化为关节所需的低速高扭矩。

其性能直接影响机器人的灵活性、负载能力和动作精度，主要分为行星、RV、谐波三大类，分别适配不同需求场景。

三. 三大减速器对比

3.1 行星减速器

（1）基本介绍：应用最广泛的通用型减速器，由太阳轮、行星轮、行星架、内齿圈四大同轴部件构成。

（2）工作原理：电机驱动太阳轮，太阳轮驱动行星轮自转和公转，行星轮沿内齿圈滚动的同时，带动行星架低速旋转。

（3）优缺点：体积紧凑、制造成本低、承载能力强、抗冲击性好；但减速比有限、传动精度低。

（4）人形机器人应用：非高精度部位，如髋关节、膝关节、腰部辅助轴，替代部分RV减速器。

（5）海外头部：市场格局分散，前三大厂商为新宝（日）、纽卡特（德）、威腾斯坦（德）。

（6）国内头部：中大力德、兆威机电、宁波东力。

3.2 RV减速器

（1）基本介绍：重负载关节主流方案，分为两级传动装置，第一级行星齿轮减速，第二级摆线针轮减速。

（2）工作原理：太阳轮与行星轮实现初步减速，摆线轮与针齿壳啮合实现二次减速。

（3）优缺点：承载能力强、传动比大、刚性强；但体积及重量大、制造成本高。

（4）人形机器人应用：重负载关节，如髋关节、膝关节、踝关节。

（5）海外头部：纳博特斯克（日）一家独大，全球市场份额超60%。

（6）国内头部：双环传动、秦川机床、恒工精密。

3.3 谐波减速器

（1）基本介绍：轻负载、高精度主流方案，由波发生器、柔轮、刚轮组成。

（2）工作原理：波发生器产生谐波运动，通过柔轮弹性变形传递运动。

（3）优缺点：体积小、重量轻、传动精度极高；但抗冲击性弱、使用寿命较短。

（4）人形机器人应用：上肢轻负载关节，如肘关节、腕关节、灵巧手。

（5）海外头部：哈默纳科（日）一家独大，全球市场份额超70%。

（6）国内头部：绿的谐波、昊志机电、科达利、斯菱智驱。